編程環(huán)境叫做SmartControl，是基于CodeSys進(jìn)行二次開發(fā)、滿足IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)、支持PLCOpen運(yùn)動控制標(biāo)準(zhǔn)的開發(fā)環(huán)境，完全支持報警管理、參數(shù)配方、用戶管理、程序加密、示波器、自定義功能庫、可視化等一系列功能。
Windows 8（64Bit） 、Windows 10（64Bit） 操作系統(tǒng)
不支持SmartControl V4.0，支持SmartControl V5.0
右鍵SmartControl桌面啟動圖標(biāo)，點擊屬性菜單，兼容性欄里面勾選以管理員身份運(yùn)行此程序，確定后再打開即可。
冗余同步的時間不是固定值，根據(jù)數(shù)據(jù)量的大小有所變化，數(shù)據(jù)量越大同步時間越長
由 冗余設(shè)置-通用-“同步超時”所設(shè)置的時間應(yīng)不小于冗余任務(wù)周期+任務(wù)最大抖動時間
1.CODESYS版本：必須在兩個設(shè)備上安裝相同版本的運(yùn)行時系統(tǒng)，因為引導(dǎo)項目在控制器之間傳輸，因此必須可在第二個控制器上加載。
2.實時任務(wù)：CODESYS Redundancy 功能僅同步一項任務(wù)（冗余任務(wù)）。其他任務(wù)和應(yīng)用程序也是可能的，但它們在兩個 PLC 上運(yùn)行不同步。
3.任務(wù)執(zhí)行時間：消息請求和響應(yīng)時間增加了任務(wù)的執(zhí)行時間，使用冗余時任務(wù)的總執(zhí)行時間更長。
4.超時值：“同步超時”值必須大于任務(wù)抖動時間和最大通信抖動時間之和。
5.IEC定時器：切換PLC時，兩個PLC上不同的執(zhí)行時間可能會導(dǎo)致輸出值偏離。
6.指針：POINTER 變量不得在由冗余控制的數(shù)據(jù)區(qū)域中聲明。這是因為在同步期間將冗余控制的數(shù)據(jù)傳輸?shù)狡渌?PLC。但是，指針在另一個 PLC 上無效，因為那里可能有另一個內(nèi)存布局。
7.EtherCAT：這種冗余擴(kuò)展更多地用于過程工業(yè)而不是工廠自動化。因此，不支持具有分布式時鐘的 EtherCAT 驅(qū)動器。但是，支持 EtherCAT I/O。
8.映射：不建議使用 I/O 映射方法“Map on Existing”（將 I/O 映射到現(xiàn)有變量） CODESYS Redundancy。這些類型的變量并不存儲在輸入或輸出數(shù)據(jù)區(qū)域中，而是存儲在聲明它們的位置中。因此，它們在操作期間不同步。
9.網(wǎng)絡(luò)變量：不能使用具有寫訪問權(quán)限的網(wǎng)絡(luò)變量，因為同時發(fā)送多個寫報文。允許具有讀取訪問權(quán)限的網(wǎng)絡(luò)變量。
10.文件訪問：不能使用文件訪問，因為不同的文件數(shù)據(jù)會在不同的 PLC 切換時造成“碰撞”。
11.在線安全用戶管理：如果使用在線安全用戶管理，則必須使用相同的用戶名和密碼配置兩個 PLC。否則，在線服務(wù)，如 write variable 要么 online change 不會傳輸?shù)奖粍?PLC。
12.運(yùn)動控制：CODESYS SoftMotion 和 CODESYS Redundancy 不能合并。 SoftMotion 的時間要求不能使用冗余時實現(xiàn)。
在冗余發(fā)生切換開始時，定時時間數(shù)據(jù)會鎖存，待冗余切換完成后繼續(xù)執(zhí)行，在冗余切換期間定時器時間數(shù)據(jù)不會隨物理時間同步發(fā)生改變。
